Soul nasceu em Chicaco, nos Estados Unidos, e viveu o detetive Ken Hutchinson no seriado, que foi ao ar de 1975 até 1979.
Ele contracenou ao lado de Paul Michael Glaser, que fazia o papel do detetive Dave Starsky. Em 2004, Soul fez uma participação especial como Hutch na adaptação cinematográfica da série, em que os atores Ben Stiller e Owen Wilson deram vida aos detetives protagonistas.
No Brasil, a série foi exibida na década de 1970, com o nome de "Starsky & Hutch - Justiça Em Dobro".
O artista também atuou na série "E as Noivas Chegam" e nos filmes "Magnum 44", de Ted Post, e "Jerry Springer: The Opera", de Peter Orton.